イタリアのロボットを動かす！

今回１月１６日～１８日東京ビッグサイトで開催されたロボデックス展に、ユアサ商事殿ブース内で出展しました。

第３回のロボデックス展　　　搬入日：外はとても静か、館内は大忙し！

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最新ロボットから周辺機器、ロボット開発技術まで一堂に出展！

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ロボットの周辺技術として、

１．電動グリッパー

２．ノイズ吸収シールドテープ

３．衝突吸収アームカバー　

を紹介しました。

今回は、イタリア製の研究・実験教材ロボットをFA技術で動かした例を紹介します。

アルドゥイーノ ブラッチョというイタリア製実験教材ロボットです。

　アルドゥイーノは、世界各国で使われているオープンソースハードウエアで、多くのソフトもオープンされています。


有名な図書「MAKERS―21世紀の産業革命が始まる」にも掲載されています。

https://www.amazon.co.jp/dp/B009SKVI90/ref=dp-kindle-redirect?_encoding=UTF8&btkr=1



今回の展示品は、このアルドゥイーノ基板で使うロボット「ブラッチョ」をFA技術で動かすことにしました。

https://ja.wikipedia.org/wiki/Arduino



FA（ファクトリーオートメーション）は直訳で工場の自動化ですが、ベルトコンベアなどの専用装置では空気圧機器と電動アクチュエータで組立・搬送を行い、その制御はPLC（プログラマブルロジックコントローラ）で行い、人間とのインターフェースHMI通称タッチパネルでスイッチ設定、ランプ表示等を行っています。

FA制御ではPLCとHMIを使いこなせる事が必須といえます。

このロボットの関節は、アナログのラジコンサーボを使っています。

ラジコンサーボは、モータ・減速ギア・角度センサ・その制御回路で構成されており、PWM入力によって角度制御を行われます。

PWMはパルスワイズモジュレーションの略で普通は20ms周期、パルス幅は0.5～1.5msを変化させることによって角度を制御します。

PLCに内蔵されているPWM出力を４CH使って軸制御を行います。

全体のシステムは、PLC（三菱製FX5U）を中心にタッチパネル（ミスミ製GX7）とロボット（アルドゥイーノ ブラッチョ）用端子基板経由ラジコンサーボJ1～J4へ接続されています。

PLCとタッチパネルはEthernetでプロトコルは三菱でオープンされているSLMPを使います。

一方、ロボット側はPWM出力4chをPLCの出力Y0-Y3を使って接続します。

蛇足ですが、FX5Uはコンパクトボディながらサーボモータのパルス列制御、RS485も標準的に内蔵され大変重宝がっています。

PWMの基本設定は図のように行いました。

タッチパネルの表示は左半分はロボット、右側はロボットハンドです。

・動作について


① 原点復帰